自定义客户端协议

概述

自定义客户端的数据流格式为 Protobuf v3（Protocol Buffers），采用 MQTT 作为发布/订阅消息传输协议。MQTT 直接传输 Protobuf 序列化的二进制流。topic 为对应的指令名。

• 服务器 IP 地址：192.168.12.1
• 端口：3333
• 自定义客户端 IP 地址：DHCP 自动分配

通信流程

1. 结合文档中的 Protobuf 消息格式编写 .proto 文件，用 protoc 生成不同语言的类代码；
2. 在发布者端，将对象序列化成二进制；
3. 通过 MQTT publish 把二进制发送到对应 Topic；
4. 在订阅者端，接收消息并用 Protobuf 反序列化。

示例代码见附录三，其中 MyMqttClient 的 clientID 需填入所连接机器人对应的 ID 编号。

图传码流数据

自定义客户端可通过 UDP 监听 3334 端口 获取图传码流数据。编码格式为 HEVC，每个 UDP 包的码流数据前 8 个字节固定为：

• 帧编号（递增）：2 byte
• 当前帧内分片序号：2 byte
• 当前帧总字节数：4 byte

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2.1 指令概览

指令（message）名	指令用途	发送方/接收方	最高 qos 等级	频率
KeyboardMouseControl	传输鼠标键盘输入	自定义客户端 → 图传链路 → 机器人	1	75 Hz
CustomControl	最大 30 字节的自定义数据	自定义客户端 → 图传链路 → 机器人	1	75 Hz
GameStatus	同步比赛全局状态信息	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
GlobalUnitStatus	同步基地、前哨站和所有机器人状态	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
GlobalLogisticsStatus	同步全局后勤信息	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
GlobalSpecialMechanism	同步正在生效的全局特殊机制	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
Event	全局事件通知	服务器 → 自定义客户端	1	触发式发送
RobotInjuryStat	机器人一次存活期间累计受伤统计	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
RobotRespawnStatus	机器人复活状态同步	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
RobotStaticStatus	机器人固定属性和配置	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
RobotDynamicStatus	机器人实时数据	服务器 → 自定义客户端	1	10 Hz
RobotModuleStatus	机器人各模块运行状态	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
RobotPosition	机器人空间坐标和朝向	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
Buff	Buff 效果信息	服务器 → 自定义客户端	1	获得增益时触发发送，此后 1 Hz 定频发送直到失去增益
PenaltyInfo	判罚信息同步	服务器 → 自定义客户端	1	触发式发送
RobotPathPlanInfo	哨兵轨迹规划信息	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
MapClickInfoNotify	云台手地图点击标记	自定义客户端 → 服务器	1	触发式发送，频率限制与 1.3.1 小节一致
RadarInfoToClient	雷达发送的机器人位置信息	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
CustomByteBlock	机器人自定义上传数据流（对应 0x0310）	机器人 → 图传链路 → 自定义客户端	1	50 Hz
AssemblyCommand	工程装配指令	自定义客户端 → 服务器	1	1 Hz
TechCoreMotionStateSync	科技核心运动状态同步	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
RobotPerformanceSelectionCommand	地面机器人选择性能体系或控制方式	自定义客户端 → 服务器	1	1 Hz
RobotPerformanceSelectionSync	步兵/英雄性能体系状态同步	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
CommonCommand	机器人多种常用指令	自定义客户端 → 服务器	1	触发式发送，最高 10 Hz
HeroDeployModeEventCommand	英雄部署模式相关指令	自定义客户端 → 服务器	1	1 Hz
DeployModeStatusSync	英雄部署模式状态同步	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
RuneActivateCommand	能量机关激活指令	自定义客户端 → 服务器	1	1 Hz
RuneStatusSync	能量机关状态同步	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
SentryStatusSync	哨兵姿态相关信息同步	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
DartCommand	飞镖控制指令	自定义客户端 → 服务器	1	1 Hz
DartSelectTargetStatusSync	飞镖目标选择状态同步	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
SentryCtrlCommand	哨兵控制指令请求	自定义客户端 → 服务器	1	1 Hz
SentryCtrlResult	哨兵控制指令结果反馈	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz
AirSupportCommand	空中支援指令	自定义客户端 → 服务器	1	1 Hz
AirSupportStatusSync	空中支援状态反馈	服务器 → 自定义客户端	1	1 Hz

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2.2 详细协议定义

2.2.1 KeyboardMouseControl

用途：传输鼠标键盘输入。该数据将通过相机图传模块（接收端）发送给机器人。实际比赛时，操作手需提前选择键鼠控制指令来源为官方选手端或自定义客户端，同时仅能通过一个来源生成发送给机器人的键鼠指令。

数据编号	数据类型	数据用途
1	int32	鼠标 x 轴移动速度，负值标识向左移动
2	int32	鼠标 y 轴移动速度，负值标识向下移动
3	int32	鼠标滚轮移动速度，负值标识向后滚动
4	bool	左键是否按下（false=抬起, true=按下）
5	bool	右键是否按下（false=抬起, true=按下）
6	uint32	键盘按键位掩码（bit0~bit15）
7	bool	中键是否按下（false=抬起, true=按下）

键盘按键位掩码（每个 bit 对应一个按键，0=未按下，1=按下）：

• bit0 : W
• bit1 : S
• bit2 : A
• bit3 : D
• bit4 : Shift
• bit5 : Ctrl
• bit6 : Q
• bit7 : E
• bit8 : R
• bit9 : F
• bit10: G
• bit11: Z
• bit12: X
• bit13: C
• bit14: V
• bit15: B

message KeyboardMouseControl {
    int32 mouse_x = 1;
    int32 mouse_y = 2;
    int32 mouse_z = 3;
    bool left_button_down = 4;
    bool right_button_down = 5;
    uint32 keyboard_value = 6;
    bool mid_button_down = 7;
}

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2.2.2 CustomControl

用途：最大 30 字节的自定义数据。该信息将通过常规链路以 0x0311 命令字发送给机器人。

数据编号	数据类型	数据用途
1	bytes	最大 30 字节的自定义数据

message CustomControl {
    bytes data = 1;
}

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2.2.3 GameStatus

用途：同步比赛全局状态信息。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	当前局号（从 1 开始）
2	uint32	总局数
3	uint32	红方得分
4	uint32	蓝方得分
5	uint32	当前阶段（枚举值见下表）
6	int32	当前阶段剩余时间（秒）
7	int32	当前阶段已过时间（秒）
8	bool	是否暂停

current_stage 枚举值：

• 0：未开始比赛
• 1：准备阶段
• 2：十五秒裁判系统自检阶段
• 3：五秒倒计时
• 4：比赛中
• 5：比赛结算中

message GameStatus {
    uint32 current_round = 1;
    uint32 total_rounds = 2;
    uint32 red_score = 3;
    uint32 blue_score = 4;
    uint32 current_stage = 5;
    int32 stage_remain_time = 6;
    int32 stage_passed_time = 7;
    bool is_paused = 8;
}

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2.2.4 GlobalUnitStatus

用途：同步基地、前哨站和所有机器人状态。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	己方基地当前血量（0=已摧毁）
2	uint32	己方基地状态（枚举值见下）
3	uint32	己方基地当前护盾值（0=无护盾）
4	uint32	己方前哨站当前血量（0=已摧毁）
5	uint32	己方前哨站状态（枚举值见下）
6	uint32	对方基地当前血量（0=已摧毁）
7	uint32	对方基地状态
8	uint32	对方基地当前护盾值（0=无护盾）
9	uint32	对方前哨站当前血量（0=已摧毁）
10	uint32	对方前哨站状态
11	repeated uint32	所有机器人血量（先己方后对方）
12	repeated int32	己方机器人剩余累计发弹量
13	uint32	己方累计总伤害
14	uint32	对方累计总伤害

base_status 枚举值：

• 0：无敌
• 1：解除无敌，护甲未展开
• 2：解除无敌，护甲展开

outpost_status 枚举值：

• 0：无敌
• 1：存活，解除无敌，中部装甲旋转
• 2：存活，解除无敌，中部装甲停转
• 3：被击毁，不可重建
• 4：被击毁，可重建
• 5：被击毁，重建中

message GlobalUnitStatus {
    uint32 base_health = 1;
    uint32 base_status = 2;
    uint32 base_shield = 3;
    uint32 outpost_health = 4;
    uint32 outpost_status = 5;
    uint32 enemy_base_health = 6;
    uint32 enemy_base_status = 7;
    uint32 enemy_base_shield = 8;
    uint32 enemy_outpost_health = 9;
    uint32 enemy_outpost_status = 10;
    repeated uint32 robot_health = 11;
    repeated int32 robot_bullets = 12;
    uint32 total_damage_ally = 13;
    uint32 total_damage_enemy = 14;
}

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2.2.5 GlobalLogisticsStatus

用途：同步全局后勤信息。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	己方当前经济
2	uint64	己方累计总经济
3	uint32	己方科技等级（工程机器人曾装配最高难度）
4	uint32	己方加密等级（雷达解析信息波机制）

message GlobalLogisticsStatus {
    uint32 remaining_economy = 1;
    uint64 total_economy_obtained = 2;
    uint32 tech_level = 3;
    uint32 encryption_level = 4;
}

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2.2.6 GlobalSpecialMechanism

用途：同步正在生效的全局特殊机制。

数据编号	数据类型	数据用途
1	repeated uint32	正在生效的机制 ID 列表
2	repeated int32	对应的时间参数（秒）

mechanism_id 枚举值：

• 1：己方堡垒被对方占领计时
• 2：对方堡垒被己方占领计时

message GlobalSpecialMechanism {
    repeated uint32 mechanism_id = 1;
    repeated int32 mechanism_time_sec = 2;
}

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2.2.7 Event

用途：全局事件通知。

数据编号	数据类型	数据用途
1	int32	事件编号（枚举值见下）
2	string	事件参数（含义随 event_id 变化）

event_id 枚举值：

• 1：击杀事件（参数为击杀者 id+被击毁机器人 id 的拼接）
• 2：基地、前哨站被摧毁事件（参数值为被击毁的目标 id，如蓝方前哨站为 111）
• 3：能量机关可激活次数变化（参数值为变化后可激活次数）
• 4：能量机关当前可进入正在激活状态（无参数值）
• 5：当前能量机关被成功激活的灯臂数量、平均环数（参数值为激活成功臂数+平均环数的拼接）
• 6：能量机关被激活（含激活类型）
• 7：己方英雄进入部署模式（无参数值）
• 8：己方英雄造成狙击伤害（参数值为累计造成狙击伤害数量）
• 9：对方英雄造成狙击伤害（参数值为累计造成狙击伤害数量）
• 10：己方呼叫空中支援（无参数值）
• 11：己方空中支援被打断（参数值为对方还剩余的可打断次数）
• 12：对方呼叫空中支援（无参数值）
• 13：对方空中支援被打断（参数值为己方还剩余的可打断次数）
• 14：飞镖命中（参数值为命中目标：1 前哨站，2 基地固定目标，3 基地随机固定目标，4 基地随机移动目标，5 基地末端移动目标）
• 15：双方飞镖闸门开启（参数值 1 为己方开启，2 为对方开启）
• 16：己方基地遭到攻击（无参数值，每次触发存在 5s 内置冷却）
• 17：双方前哨站停转（参数值 1 为己方前哨，2 为对方前哨）
• 18：双方基地护甲展开（参数值 1 为己方基地，2 为对方基地）

message Event {
    int32 event_id = 1;
    string param = 2;
}

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2.2.8 RobotInjuryStat

用途：机器人一次存活期间累计受伤统计。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	该次存活累计受伤总计
2	uint32	撞击伤害
3	uint32	17mm 弹丸伤害
4	uint32	42mm 弹丸伤害
5	uint32	飞镖溅射伤害
6	uint32	模块离线扣血
7	uint32	异常离线扣血
8	uint32	判罚扣血
9	uint32	服务器强制使其战亡扣血
10	uint32	击杀者 ID（若未检测到击杀者，值为 0）

message RobotInjuryStat {
    uint32 total_damage = 1;
    uint32 collision_damage = 2;
    uint32 small_projectile_damage = 3;
    uint32 large_projectile_damage = 4;
    uint32 dart_splash_damage = 5;
    uint32 module_offline_damage = 6;
    uint32 offline_damage = 7;
    uint32 penalty_damage = 8;
    uint32 server_kill_damage = 9;
    uint32 killer_id = 10;
}

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2.2.9 RobotRespawnStatus

用途：机器人复活状态同步。

数据编号	数据类型	数据用途
1	bool	是否处于待复活状态
2	uint32	复活所需总读条
3	uint32	当前复活读条进度
4	bool	是否可以免费复活
5	uint32	花费金币复活所需金币数
6	bool	是否允许花费金币复活

message RobotRespawnStatus {
    bool is_pending_respawn = 1;
    uint32 total_respawn_progress = 2;
    uint32 current_respawn_progress = 3;
    bool can_free_respawn = 4;
    uint32 gold_cost_for_respawn = 5;
    bool can_pay_for_respawn = 6;
}

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2.2.10 RobotStaticStatus

用途：机器人固定属性和配置。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	连接状态（0=未连接，1=已连接）
2	uint32	上场状态（0=已上场，1=未上场）
3	uint32	存活状态（0=未知，1=存活，2=战亡）
4	uint32	机器人编号（见附录二）
5	uint32	机器人类型
6	uint32	性能体系-发射机构（枚举值见下）
7	uint32	性能体系-底盘（枚举值见下）
8	uint32	当前等级
9	uint32	最大血量
10	uint32	最大热量
11	float	热量冷却速率（每秒）
12	uint32	最大功率
13	uint32	最大缓冲能量
14	uint32	最大底盘能量

performance_system_shooter 枚举值：

• 1：冷却优先
• 2：爆发优先
• 3：英雄近战优先
• 4：英雄远程优先

performance_system_chassis 枚举值：

• 1：血量优先
• 2：功率优先
• 3：英雄近战优先
• 4：英雄远程优先

message RobotStaticStatus {
    uint32 connection_state = 1;
    uint32 field_state = 2;
    uint32 alive_state = 3;
    uint32 robot_id = 4;
    uint32 robot_type = 5;
    uint32 performance_system_shooter = 6;
    uint32 performance_system_chassis = 7;
    uint32 level = 8;
    uint32 max_health = 9;
    uint32 max_heat = 10;
    float heat_cooling_rate = 11;
    uint32 max_power = 12;
    uint32 max_buffer_energy = 13;
    uint32 max_chassis_energy = 14;
}

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2.2.11 RobotDynamicStatus

用途：机器人实时数据。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	当前血量
2	float	当前热量
3	float	上一次弹丸射速
4	uint32	当前剩余底盘能量
5	uint32	当前缓冲能量
6	uint32	当前经验值
7	uint32	距离下一次升级仍需获得的经验
8	uint32	累计已发弹量
9	uint32	剩余允许发弹量
10	bool	是否处于脱战状态
11	uint32	脱战状态倒计时
12	bool	是否可以远程补血
13	bool	是否可以远程补弹

message RobotDynamicStatus {
    uint32 current_health = 1;
    float current_heat = 2;
    float last_projectile_fire_rate = 3;
    uint32 current_chassis_energy = 4;
    uint32 current_buffer_energy = 5;
    uint32 current_experience = 6;
    uint32 experience_for_upgrade = 7;
    uint32 total_projectiles_fired = 8;
    uint32 remaining_ammo = 9;
    bool is_out_of_combat = 10;
    uint32 out_of_combat_countdown = 11;
    bool can_remote_heal = 12;
    bool can_remote_ammo = 13;
}

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2.2.12 RobotModuleStatus

用途：机器人各模块运行状态（0=离线，1=在线，2=因安装不规范被视为离线）。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	电源管理模块状态
2	uint32	RFID 模块状态
3	uint32	灯条模块状态
4	uint32	17mm 发射机构状态
5	uint32	42mm 发射机构状态
6	uint32	定位模块状态
7	uint32	装甲模块状态
8	uint32	图传模块状态
9	uint32	电容模块状态
10	uint32	主控状态
11	uint32	激光检测模块状态

message RobotModuleStatus {
    uint32 power_manager = 1;
    uint32 rfid = 2;
    uint32 light_strip = 3;
    uint32 small_shooter = 4;
    uint32 big_shooter = 5;
    uint32 uwb = 6;
    uint32 armor = 7;
    uint32 video_transmission = 8;
    uint32 capacitor = 9;
    uint32 main_controller = 10;
    uint32 laser_detector = 11;
}

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2.2.13 RobotPosition

用途：机器人空间坐标和朝向。

数据编号	数据类型	数据用途
1	float	世界坐标 X 轴
2	float	世界坐标 Y 轴
3	float	世界坐标 Z 轴
4	float	本机器人测速模块的朝向，单位：度，正北为 0 度

message RobotPosition {
    float x = 1;
    float y = 2;
    float z = 3;
    float yaw = 4;
}

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2.2.14 Buff

用途：Buff 效果信息。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	机器人 ID
2	uint32	Buff 类型（枚举值见下）
3	int32	Buff 增益值
4	uint32	Buff 最大剩余时间
5	uint32	Buff 剩余时间

buff 类型枚举值：

• 1：攻击增益
• 2：防御增益
• 3：射击热量冷却增益
• 4：底盘功率增益
• 5：回血增益
• 6：可兑换允许发弹量
• 7：地形跨越增益（预备）（指诸如检测到飞坡前半部分的场地交互模块，但未获取实际地形跨越增益的情况）

message Buff {
    uint32 robot_id = 1;
    uint32 buff_type = 2;
    int32 buff_level = 3;
    uint32 buff_max_time = 4;
    uint32 buff_left_time = 5;
}

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2.2.15 PenaltyInfo

用途：判罚信息同步。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	当前受罚类型（枚举值见下）
2	uint32	当前受罚效果时长（秒）
3	uint32	当前判罚数量

penalty_type 枚举值：

• 1：黄牌
• 2：双方黄牌
• 3：红牌
• 4：超功率
• 5：超热量
• 6：超射速

message PenaltyInfo {
    uint32 penalty_type = 1;
    uint32 penalty_effect_sec = 2;
    uint32 total_penalty_num = 3;
}

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2.2.16 RobotPathPlanInfo

用途：哨兵轨迹规划信息。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	哨兵意图（1=攻击，2=防守，3=移动）
2	uint32	起始点 X 坐标（分米）
3	uint32	起始点 Y 坐标（分米）
4	repeated int32	相对起始点 X 增量数组（-128~+127，长度 49）
5	repeated int32	相对起始点 Y 增量数组（-128~+127，长度 49）
6	uint32	发送者 ID

message RobotPathPlanInfo {
    uint32 intention = 1;
    uint32 start_pos_x = 2;
    uint32 start_pos_y = 3;
    repeated int32 delta_x = 4;
    repeated int32 delta_y = 5;
    uint32 sender_id = 6;
}

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2.2.17 MapClickInfoNotify

用途：云台手地图点击标记。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	发送范围（0=指定客户端，1=除哨兵，2=包含哨兵）
2	bytes	目标机器人 ID 列表（固定 7 字节，如发送给自己方英雄和工程机器人，红方需要填入 1, 2；蓝方需要填入 101, 102，后续填 0）
3	uint32	标记类型（1=攻击，2=防御，3=警戒，4=自定义）
4	uint32	标定的对方 ID
5	uint32	自定义图标 ASCII 码
6	uint32	标记模式（1=地图，2=对方机器人）
7	uint32	屏幕坐标 X（像素）
8	uint32	屏幕坐标 Y（像素）
9	float	地图坐标 X
10	float	地图坐标 Y

message MapClickInfoNotify {
    uint32 is_send_all = 1;
    bytes robot_id = 2;
    uint32 mode = 3;
    uint32 enemy_id = 4;
    uint32 ascii = 5;
    uint32 map_mode = 6;
    uint32 screen_x = 7;
    uint32 screen_y = 8;
    float map_x = 9;
    float map_y = 10;
}

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2.2.18 RadarInfoToClient

用途：雷达发送的机器人位置信息。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	目标机器人 ID
2	float	目标位置 X（米）
3	float	目标位置 Y（米）
4	float	朝向角度
5	uint32	是否特殊标识（0=否；1=是；2=是，但目标机器人此时定位模块为离线状态）

message RadarInfoToClient {
    uint32 target_robot_id = 1;
    float target_pos_x = 2;
    float target_pos_y = 3;
    float forward_angle = 4;
    uint32 is_high_light = 5;
}

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2.2.19 CustomByteBlock

用途：自定义数据流（机器人端对应 0x0310）。

数据编号	数据类型	数据用途
1	bytes	最大为 2.4 kbit 的自定义数据包

message CustomByteBlock {
    bytes data = 1;
}

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2.2.20 AssemblyCommand

用途：工程装配指令。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	装配操作类型（1=确认装配，2=取消装配）
2	uint32	选中的装配难度

message AssemblyCommand {
    uint32 operation = 1;
    uint32 difficulty = 2;
}

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2.2.21 TechCoreMotionStateSync

用途：科技核心运动状态同步。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	当前可选择的最高装配难度等级
2	uint32	科技核心状态（枚举值见下）
3	uint32	对方科技核心状态（仅己方四级装配可用时有效，0=对方没有正在装配，1=对方正在装配非四级难度，2=对方正在装配四级难度）
4	uint32	己方装配总剩余时长（仅己方正在四级装配时有效）
5	uint32	己方单个步骤装配间隔剩余时长（仅己方正在四级装配时有效）

status 枚举值：

• 1：未进入装配状态
• 2：已选择装配难度，科技核心移动中
• 3：科技核心移动完成，可进行首个装配步骤
• 4：上一个装配步骤已完成，可进行下一个装配步骤
• 5：装配步骤已全部完成
• 6：已确认装配，科技核心移动中

message TechCoreMotionStateSync {
    uint32 maximum_difficulty_level = 1;
    uint32 status = 2;
    uint32 enemy_core_status = 3;
    uint32 remain_time_all = 4;
    uint32 remain_time_step = 5;
}

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2.2.22 RobotPerformanceSelectionCommand

用途：地面机器人选择性能体系或控制方式。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	发射机构性能体系（枚举值同 RobotStaticStatus）
2	uint32	底盘性能体系（枚举值同 RobotStaticStatus）
3	uint32	哨兵控制方式（0=自动控制，1=半自动控制）

message RobotPerformanceSelectionCommand {
    uint32 shooter = 1;
    uint32 chassis = 2;
    uint32 sentry_control = 3;
}

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2.2.23 RobotPerformanceSelectionSync

用途：步兵/英雄性能体系状态同步。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	发射机构性能体系
2	uint32	底盘性能体系
3	uint32	哨兵控制方式选择

message RobotPerformanceSelectionSync {
    uint32 shooter = 1;
    uint32 chassis = 2;
    uint32 sentry_control = 3;
}

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2.2.24 CommonCommand

用途：机器人多种常用指令。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	指令类型（枚举值见下）
2	uint32	参数

cmd_type 枚举值：

• 1：兑换 17mm 发弹量（仅剩余金币足以兑换时有效；参数值必须为 10 的倍数）
• 2：兑换 42mm 发弹量（仅剩余金币足以兑换时有效）
• 3：确认复活（若此时复活读条完成将立即复活）
• 4：兑换立即复活（若此时符合规则要求，则会立即消耗金币兑换立即复活）
• 5：远程兑换允许发弹量（若此时符合规则要求，则会立即消耗金币远程兑换允许发弹量）
• 6：远程兑换血量（若此时符合规则要求，则会立即消耗金币远程兑换血量）

message CommonCommand {
    uint32 cmd_type = 1;
    uint32 param = 2;
}

---

2.2.25 HeroDeployModeEventCommand

用途：英雄部署模式指令。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	模式（0=退出，1=进入）

message HeroDeployModeEventCommand {
    uint32 mode = 1;
}

---

2.2.26 DeployModeStatusSync

用途：英雄部署模式状态同步。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	当前部署模式状态（0=未部署，1=已部署）

message DeployModeStatusSync {
    uint32 status = 1;
}

---

2.2.27 RuneActivateCommand

用途：能量机关激活指令。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	激活（1=开启）

message RuneActivateCommand {
    uint32 activate = 1;
}

---

2.2.28 RuneStatusSync

用途：能量机关状态同步。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	当前能量机关状态（枚举值见下）
2	uint32	当前已激活的灯臂数量
3	uint32	总环数

rune_status 枚举值：

• 1：未激活
• 2：正在激活
• 3：已激活

message RuneStatusSync {
    uint32 rune_status = 1;
    uint32 activated_arms = 2;
    uint32 total_rings = 3;
}

---

2.2.29 SentryStatusSync

用途：哨兵姿态和弱化状态。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	姿态 ID（1=进攻姿态，2=防御姿态，3=移动姿态）
2	bool	是否弱化

message SentryStatusSync {
    uint32 posture_id = 1;
    bool is_weakened = 2;
}

---

2.2.30 DartCommand

用途：飞镖控制指令。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	目标 ID（1=前哨站，2=基地固定目标，3=基地随机固定目标，4=基地随机移动目标，5=基地末端移动目标）
2	bool	闸门开关
3	bool	是否确认发射（默认为 0，1=确认发射）

message DartCommand {
    uint32 target_id = 1;
    bool open = 2;
    bool confirm_launch = 3;
}

---

2.2.31 DartSelectTargetStatusSync

用途：飞镖目标选择状态同步。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	目标 ID
2	uint32	闸门状态（0=关闭，1=开启中，2=已开启）

message DartSelectTargetStatusSync {
    uint32 target_id = 1;
    uint32 open = 2;
}

---

2.2.32 SentryCtrlCommand

用途：哨兵控制指令请求。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	指令编号（枚举值见下）

指令编号枚举值：

• 1：补血点补弹
• 2：补给站实体补弹
• 3：远程补弹
• 4：远程回血
• 5：确认复活
• 6：确认花费金币复活
• 7：地图标点
• 8：切换为进攻姿态
• 9：切换为防御姿态
• 10：切换为移动姿态

message SentryCtrlCommand {
    uint32 command_id = 1;
}

---

2.2.33 SentryCtrlResult

用途：哨兵控制指令结果反馈。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	对应的指令编号
2	uint32	执行结果码（0=成功，其他=失败）

message SentryCtrlResult {
    uint32 command_id = 1;
    uint32 result_code = 2;
}

---

2.2.34 AirSupportCommand

用途：空中支援指令。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	指令类型（枚举值见下）

command_id 枚举值：

• 1：免费呼叫空中支援
• 2：花费金币呼叫空中支援（仍优先使用免费时长）
• 3：中断空中支援

message AirSupportCommand {
    uint32 command_id = 1;
}

---

2.2.35 AirSupportStatusSync

用途：空中支援状态反馈。

数据编号	数据类型	数据用途
1	uint32	空中支援状态（0=未进行，1=正在空中支援）
2	uint32	免费空中支援剩余时间
3	uint32	付费空中支援已花费金币
4	uint32	当前激光检测模块是否正在检测到被照射（0=未被照射，1=被照射）
5	uint32	空中机器人被反制状态（0=发射机构因雷达反制而被锁定，1=发射机构正常）

message AirSupportStatusSync {
    uint32 airsupport_status = 1;
    uint32 left_time = 2;
    uint32 cost_coins = 3;
    uint32 laser_detected = 4;
    uint32 shooter_status = 5;
}

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附录二：ID 编号说明

机器人 ID 编号

• 1 ：红方英雄机器人
• 2 ：红方工程机器人
• 3/4/5：红方步兵机器人（与机器人 ID 3~5 对应）
• 6 ：红方空中机器人
• 7 ：红方哨兵机器人
• 8 ：红方飞镖
• 9 ：红方雷达
• 10 ：红方前哨站
• 11 ：红方基地
• 101：蓝方英雄机器人
• 102：蓝方工程机器人
• 103/104/105：蓝方步兵机器人（与机器人 ID 3~5 对应）
• 106：蓝方空中机器人
• 107：蓝方哨兵机器人
• 108：蓝方飞镖
• 109：蓝方雷达
• 110：蓝方前哨站
• 111：蓝方基地

选手端 ID

• 0x0101：红方英雄机器人选手端
• 0x0102：红方工程机器人选手端
• 0x0103/0x0104/0x0105：红方步兵机器人选手端（与机器人 ID 3~5 对应）
• 0x0106：红方空中机器人选手端
• 0x016A：蓝方空中机器人选手端
• 0x0165：蓝方英雄机器人选手端
• 0x0166：蓝方工程机器人选手端
• 0x0167/0x0168/0x0169：蓝方步兵机器人选手端（与机器人 ID 3~5 对应）
• 0x8080：裁判系统服务器（用于哨兵和雷达自主决策指令）

---

附录三：自定义客户端示例通信代码

using MQTTnet;
using MQTTnet.Client;
using MQTTnet.Diagnostics;
using MQTTnet.Protocol;
using MQTTnet.Server;
using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using UnityEngine;

/// <summary>
/// MQTT客户端
/// </summary>
public class MyMqttClient {
    private IMqttClient m_MqttClient = null;
    private string m_ClientID;

    /// <summary>
    /// 创建客户端并连接服务器
    /// </summary>
    /// <param name="clientID"></param>
    /// <param name="ip"></param>
    /// <param name="port"></param>
    public MyMqttClient(string clientID, string ip = "127.0.0.1", int port = 3333) {
        m_ClientID = clientID;
        // 客户端选项生成器
        var options = new MqttClientOptionsBuilder()
            .WithClientId(m_ClientID)
            .WithTcpServer(ip, port)
            .Build();
        // 创建客户端
        m_MqttClient = new MqttFactory().CreateMqttClient();
        // 监测客户端连接/断开连接完成
        m_MqttClient.ConnectedAsync += ClientConnected;
        m_MqttClient.DisconnectedAsync += ClientDisConnected;
        // 客户端接收到消息
        m_MqttClient.ApplicationMessageReceivedAsync += ReceiveMsg;
        // 连接服务器
        m_MqttClient.ConnectAsync(options);
    }

    /// <summary>
    /// 接收到消息
    /// </summary>
    private Task ReceiveMsg(MqttApplicationMessageReceivedEventArgs args) {
        Debugger.Log(DEBUGLOGENUM.CustomClient, $"recv topic: {args.ApplicationMessage.Topic}");
        // 消息post出现，以免出现消息堵塞
        MqttSubProtoEvent ev = new MqttSubProtoEvent();
        ev.topic = args.ApplicationMessage.Topic;
        ev.data = args.ApplicationMessage.Payload;
        ThreadPool.CustomClientLoop.PostEvent(ev);
        return Task.CompletedTask;
    }

    /// <summary>
    /// 断开连接完成
    /// </summary>
    private Task ClientDisConnected(MqttClientDisconnectedEventArgs args) {
        return Task.CompletedTask;
    }

    /// <summary>
    /// 连接完成
    /// </summary>
    private Task ClientConnected(MqttClientConnectedEventArgs args) {
        Subscribe("KeyboardMouseControl");
        Subscribe("CustomControl");
        return Task.CompletedTask;
    }

    /// <summary>
    /// 发布消息
    /// </summary>
    public void PublishMsg(string topic, string message, MqttQualityOfServiceLevel level = MqttQualityOfServiceLevel.ExactlyOnce, bool isRetain = false) {
        long unixUs = DateTime.UtcNow.Ticks / 10; // 微秒级
        m_MqttClient.PublishStringAsync(topic, message, level, isRetain);
    }

    /// <summary>
    /// 发布消息（字节数组）
    /// </summary>
    public void PublishBytesMsg(string topic, byte[] message, MqttQualityOfServiceLevel level = MqttQualityOfServiceLevel.ExactlyOnce, bool isRetain = false) {
        long unixUs = DateTime.UtcNow.Ticks / 10; // 微秒级
        m_MqttClient.PublishBinaryAsync(topic, message, level, isRetain);
    }

    /// <summary>
    /// 订阅主题
    /// </summary>
    public void Subscribe(string topic) {
        m_MqttClient.SubscribeAsync(new MqttTopicFilterBuilder().WithTopic(topic).Build());
    }
}

---