通信协议
本文参照《RoboMaster 2026 机甲大师高校系列赛通信协议 V2.0.0（20260626）》编写，包含机器人侧串口协议和自定义客户端协议。
RMUC 与 RMUL 共用的兵种、机制和场地道具适用本协议；仅属于某一赛项的条目不自动适用于另一赛项。
版本与文档
- 版本：V2.0.0，2026 年 6 月 26 日。
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注意：此为2026赛季通信协议文档，等待27赛季通信协议发布
1 串口协议
1.1 串口协议格式
串口统一使用 8 位数据位、1 位停止位、无硬件流控、无校验位（8N1）。
| 物理接口 | 波特率 |
|---|---|
| 电源管理模块 ↔ 机器人 | 115200 |
| 自定义控制器 ↔ 选手端 | 115200 |
| 图传发送端 ↔ 机器人 | 921600 |
| 帧组成 | 长度 | 说明 |
|---|---|---|
frame_header |
5 byte | 帧头，含 CRC8 |
cmd_id |
2 byte | 命令码 |
data |
n byte | 命令对应的数据段 |
frame_tail |
2 byte | CRC16，整包校验 |
完整帧长为 n + 9 byte，data_length 仅表示 data 长度。
| 帧头字段 | 字节偏移 | 长度 | 说明 |
|---|---|---|---|
SOF |
0 | 1 | 固定为 0xA5 |
data_length |
1 | 2 | 数据段长度 |
seq |
3 | 1 | 包序号 |
CRC8 |
4 | 1 | 帧头校验 |
三类数据链路：
| 链路 | 数据路径 / 接口 |
|---|---|
| 常规链路 | 裁判系统服务器与主控模块转发，经电源管理模块的 User 串口收发 |
| 图传链路 | 选手端与图传模块转发，经图传发送端串口与机器人交互 |
| 雷达无线链路 | 裁判系统信号发射源发送电磁波，由雷达接收并解析 |
通信性能参考：正常情况下延迟约 130 ms、丢包率小于 1%；网络较差时延迟约 200 ms、丢包率约 3%。这些是参考测量值，并非实时性保证。
实现建议：接收端先寻找 0xA5，收齐帧头并检查 CRC8，再根据长度收齐完整帧并检查 CRC16，最后按命令码解析；同时处理半包、粘包、超长长度和校验失败后的重新同步。CRC 参数见附录一。
1.2 命令码 ID 和常规链路数据
长度单位均为 byte，表示数据段长度。标有“上限”的频率为发送限制。
| 命令码 | 长度 | 用途 | 发送方 → 接收方 | 频率 |
|---|---|---|---|---|
0x0001 |
11 | 比赛状态 | 服务器 → 全体机器人 | 1 Hz |
0x0002 |
1 | 比赛结果 | 服务器 → 全体机器人 | 比赛结束触发 |
0x0003 |
20 | 机器人血量及双方伤害差 | 服务器 → 全体机器人 | 3 Hz |
0x0101 |
4 | 场地事件 | 服务器 → 己方全体机器人 | 1 Hz |
0x0104 |
3 | 裁判警告 | 服务器 → 被判罚方全体机器人 | 判罚/判负触发，其余 1 Hz |
0x0105 |
3 | 飞镖发射相关数据 | 服务器 → 己方全体机器人 | 1 Hz |
0x0201 |
17 | 机器人性能体系 | 主控模块 → 对应机器人 | 10 Hz |
0x0202 |
14 | 底盘缓冲能量和射击热量 | 主控模块 → 对应机器人 | 10 Hz |
0x0203 |
16，见下方差异说明 | 机器人位置 | 主控模块 → 对应机器人 | 1 Hz |
0x0204 |
8 | 增益与底盘能量 | 服务器 → 对应机器人 | 3 Hz |
0x0206 |
1 | 伤害状态 | 主控模块 → 对应机器人 | 伤害发生后 |
0x0207 |
7 | 实时射击数据 | 主控模块 → 对应机器人 | 弹丸发射后 |
0x0208 |
8 | 允许发弹量与剩余金币 | 服务器 → 己方英雄、步兵、哨兵、空中机器人 | 10 Hz |
0x0209 |
5 | RFID 模块状态 | 服务器 → 己方装有 RFID 模块的机器人 | 3 Hz |
0x020A |
6 | 飞镖选手端指令 | 服务器 → 己方飞镖 | 3 Hz |
0x020B |
40 | 地面机器人位置 | 服务器 → 己方哨兵 | 1 Hz |
0x020C |
2 | 雷达标记、激光瞄准和反制状态 | 服务器 → 己方雷达 | 1 Hz |
0x020D |
14 | 哨兵自主决策信息同步 | 服务器 → 己方哨兵 | 1 Hz |
0x020E |
1 | 雷达自主决策信息同步 | 服务器 → 己方雷达 | 1 Hz |
0x0301 |
最大 118 | 机器人交互、UI、自主决策 | 按子内容 ID 和接收者 ID 路由 | 上限 30 Hz |
0x0303 |
15，见下方差异说明 | 小地图交互下发 | 选手端 → 服务器 → 选定己方机器人 | 触发，另有重复发送机制 |
0x0305 |
48 | 雷达向小地图上传坐标 | 雷达 → 服务器 → 己方所有选手端 | 上限 5 Hz |
0x0307 |
103，见下方差异说明 | 小地图路径 | 哨兵/半自动控制机器人 → 对应选手端 | 上限 1 Hz |
0x0308 |
34 | 小地图自定义消息 | 己方机器人 → 己方选手端 | 上限 3 Hz |
长度待核对：0x0203、0x0303、0x0307 的标注长度分别为 16、15、103 byte，而对应字段及结构体分别合计为 12、12、105 byte。接入时需核对实际裁判系统数据，确认数据段长度后再解析。
常规状态数据关键字段
| 命令码 | 字段与解析要点 |
|---|---|
0x0001 |
首字节低 4 位为比赛类型，高 4 位为比赛阶段；偏移 1 为 2 字节阶段剩余秒数，偏移 3 为 8 字节 UNIX 时间，连接裁判系统 NTP 后生效 |
0x0002 |
0=平局，1=红方胜，2=蓝方胜 |
0x0003 |
10 个 2 字节字段：己方 1、2、3、4 号血量，双方总伤害差，己方 7 号、前哨站、基地血量，对方前哨站、基地血量；伤害差为 int16_t，其余为 uint16_t |
0x0101 |
补给区、能量机关、高地、飞镖命中、中心增益点、堡垒及前哨站增益点等位域 |
0x0104 |
判罚等级、违规机器人 ID、对应判罚等级累计次数 |
0x0105 |
飞镖发射剩余时间，以及命中目标、累计命中次数、选定目标等位域 |
0x0201 |
ID、等级、当前/最大血量、热量冷却值、热量上限、底盘功率上限；偏移 12 为 float bullet_speed_limit，偏移 16 的 bit 0～2 为云台/底盘/发射机构供电状态 |
0x0202 |
前 8 字节为保留位；偏移 8、10、12 分别为 2 字节缓冲能量（J）、17 mm 热量、42 mm 热量 |
0x0203 |
包含 float x、float y（m）和 float angle（度，正北为 0） |
0x0204 |
回血、热量冷却、防御、负防御、攻击增益，以及剩余能量阈值位图；冷却增益为直接值，其余上述增益为百分比 |
0x0206 |
装甲 ID 与扣血原因；属于本地判定，实际是否扣血仍取决于规则 |
0x0207 |
弹丸类型、发射机构 ID、射频（Hz）、弹丸初速度（m/s） |
0x0208 |
17 mm 允许发弹量、42 mm 允许发弹量、剩余金币、堡垒储备允许发弹量 |
0x0209 |
RFID 场地交互点状态位图 |
0x020A |
飞镖闸门状态、保留位、切换目标时间、最近确认发射时间 |
0x020B |
己方英雄、工程、3/4 号步兵的 x/y 坐标和保留字段 |
0x020C |
bit 0～5 为对方 1/2/3/4/6/7 号标记状态，bit 6～11 为己方对应状态；bit 12～15 为双方空中机器人的激光瞄准与反制状态 |
0x020D |
uint32_t sentry_info、uint16_t sentry_info_2、uint64_t sentry_info_3：兑换/复活状态、姿态与强化标记、各姿态剩余时长 |
0x020E |
bit 0～1 为双倍易伤机会数，bit 2 为是否生效，bit 3～4 为己方加密等级，bit 5 为能否修改密钥 |
0x0301 机器人交互与 UI
数据段前 6 字节依次为 uint16_t data_cmd_id、uint16_t sender_id、uint16_t receiver_id，之后是最多 112 字节内容。完整包不超过 127 字节，所有子内容共享 30 Hz 上行频率上限。
每 1000 ms，英雄、工程、步兵、空中机器人和飞镖可接收数据上限为 3720 字节，雷达和哨兵为 5120 字节。机器人间仅限己方且需满足规则允许的接收者范围；发送到选手端时，除雷达外只能发送到自身对应的选手端，雷达可发送到任意己方选手端。
| 子内容 ID | 内容长度（不含 6 字节交互头） | 用途 |
|---|---|---|
0x0200～0x02FF |
最大 112 | 机器人之间通信 |
0x0100 |
2 | 删除图层：操作类型与图层号 |
0x0101 |
15 | 绘制 1 个图形 |
0x0102 |
30 | 绘制 2 个图形 |
0x0103 |
75 | 绘制 5 个图形 |
0x0104 |
105 | 绘制 7 个图形 |
0x0110 |
45 | 15 字节字符配置与 30 字节字符数据 |
0x0120 |
4 | 哨兵自主决策指令 |
0x0121 |
8 | 雷达自主决策指令 |
UI 单个图形由 3 字节图形名和三组 4 字节配置组成。配置包含操作、图形类型、图层、颜色、线宽、起点及类型相关参数。图层为 0～9；图形名用于修改和删除索引。图形坐标原点在屏幕左下角，右上角为 (1920, 1080)；角度 0° 为 12 点钟方向，顺时针绘制。浮点显示值为所传 32 位整型数除以 1000。
0x0120 的 32 位哨兵指令：
| 位 | 含义 |
|---|---|
| bit 0 | 确认复活 |
| bit 1 | 确认兑换立即复活 |
| bit 2～12 | 在补血点兑换的累计发弹量请求，开局为 0，必须单调递增 |
| bit 13～16 | 远程兑换发弹量请求次数，开局为 0，每次递增 1 |
| bit 17～20 | 远程兑换血量请求次数，开局为 0，每次递增 1 |
| bit 21～23 | 姿态：1/2/3 为进攻/防御/移动，4/5/6 为对应强化姿态，默认 3 |
| bit 24 | 确认使能量机关进入正在激活状态 |
| bit 25～31 | 保留 |
服务器从低位到高位依次处理，遇到不能处理的指令会停止处理本组后续指令。
0x0121 包含 1 字节双倍易伤请求计数、1 字节密钥指令类型和 6 字节密钥。请求计数从 0 开始、每次递增 1；密钥指令 1 为更新己方密钥，2 为提交破解的对方密钥。只有开局或对方破解成功导致己方加密等级提高时可修改己方密钥；提交验证密钥后 10 秒内再次更新无效。
1.3 小地图交互数据
0x0303下发标记：云台手两次操作间隔至少 0.5 s；半自动机器人对应操作手两次操作间隔至少 3 s。字段为目标 x/y（m）、键盘键值、对方机器人 ID、信息来源 ID。发送目标 ID 时坐标为 0，发送坐标时目标 ID 为 0。- 重复发送机制：一次触发后额外按 100 ms 间隔发送 4 次，共 5 次；之后以 1 Hz 持续发送最近一次内容，直到下一次触发。接收端应考虑重复指令处理。
0x0305雷达坐标：按对方 1/2/3/4/6/7 号、己方 1/2/3/4/6/7 号顺序发送，每台机器人 x/y 各 2 字节，单位 cm，共 48 字节。x、y 都为 0 表示未发送该机器人坐标，越界坐标显示在边缘。0x0307路径：意图 1=攻击、2=防守、3=移动；起点 x/y 为分米，后跟各 49 个int8_t增量和发送者 ID。串口表说明增量相对上一个点计算，共形成 49 个新点。小地图左下角为原点，向右为 X 正方向，向上为 Y 正方向。0x0308自定义消息：发送者和接收者 ID 各 2 字节，字符区 30 字节，采用 UTF-16，支持中文，需注意编码字节序。
1.4 图传链路数据
| 命令码 | 最大数据长度 | 方向 | 频率上限 | 客户端对应消息 |
|---|---|---|---|---|
0x0302 |
30 byte | 自定义控制器 → 选手端图传连接的机器人 | 30 Hz | — |
0x0309 |
30 byte | 机器人 → 对应选手端连接的自定义控制器 | 10 Hz | — |
0x0310 |
300 byte | 机器人 → 图传链路 → 自定义客户端 | 50 Hz | CustomByteBlock |
0x0311 |
30 byte | 自定义客户端 → 图传链路 → 机器人 | 75 Hz | CustomControl |
自定义客户端与机器人交互协议无重传机制。0x0310 的 300 byte 与客户端所写的 2.4 kbit 对应；不要将其与下行 0x0311 的 30 byte 混用。
1.5 非链路数据
0x0306 用于自定义控制器模拟键鼠操作选手端，数据长 8 byte，发送频率上限 30 Hz。
| 字节偏移 | 长度 | 内容 |
|---|---|---|
| 0 | 2 | 两个通用键值，各占 1 字节，支持 2 键无冲 |
| 2 | 2 | bit 0～11：鼠标 X；bit 12～15：左键状态 |
| 4 | 2 | bit 0～11：鼠标 Y；bit 12～15：右键状态 |
| 6 | 2 | 保留 |
这里使用绝对像素坐标，左上角为 (0, 0)，与 UI 绘图的原点不同。鼠标状态 1 为按下，其余为未按下。一次移动点击依次发送“目标位置未按下 → 同位置按下 → 同位置未按下”。无新按键信息时保持上一帧按下状态；鼠标信息仅在鼠标图标出现时响应。
1.6 雷达无线链路数据
数据由信号发射源发送至雷达，以下消息均以 10 Hz 持续发送。
| 命令码 | 长度 | 内容与排列 |
|---|---|---|
0x0A01 |
24 | 对方 1/2/3/4/6/7 号位置，x/y 各 2 字节，单位 cm |
0x0A02 |
12 | 对方 1/2/3/4 号血量、2 字节保留位、7 号血量，各项 2 字节 |
0x0A03 |
10 | 对方 1/3/4/6/7 号允许发弹量，各 2 字节 |
0x0A04 |
8 | 剩余金币 2 字节、累计金币 2 字节、场地交互状态位图 4 字节 |
0x0A05 |
41 | 对方 1/2/3/4/7 号增益、哨兵姿态与各机器人主要状态 |
0x0A06 |
6 | 对方干扰波密钥，各字节为 ASCII 字母或数字 |
0x0A05 前 35 字节按 1/2/3/4/7 号各占 7 字节排列：回血增益 1 字节、热量冷却增益 2 字节、防御增益 1 字节、负防御增益 1 字节、攻击增益 2 字节。偏移 35 为哨兵姿态（1～6，含强化姿态）；偏移 36～40 为上述五台机器人的主要状态：0=存活、1=战亡、2=无敌但不虚弱、3=无敌且虚弱。
2 自定义客户端协议
概述
自定义客户端的数据流格式为 Protobuf v3（Protocol Buffers，支持 3.15 以上版本），采用 MQTT 作为发布/订阅消息传输协议。MQTT 直接传输 Protobuf 序列化的二进制流。topic 为对应的指令名。
- 服务器 IP 地址：192.168.12.1
- 端口：3333
- 自定义客户端 IP 地址：192.168.12.2（固定地址）
通信流程
- 按照下文的 Protobuf 消息格式编写
.proto文件，用 protoc 生成不同语言的类代码； - 在发布者端，将对象序列化成二进制；
- 通过 MQTT publish 把二进制发送到对应 Topic；
- 在订阅者端，接收消息并用 Protobuf 反序列化。
示例代码见附录三，其中
MyMqttClient的clientID需填入所连接机器人对应的 ID 编号。
图传码流数据
自定义客户端可通过 UDP 监听 3334 端口 获取图传码流数据。帧率为 60 fps，分辨率为 1920 × 1080，编码格式为 HEVC / H.265，无重传机制。每个 UDP 包的码流数据前 8 个字节固定为：
- 帧编号（递增）：2 byte
- 当前帧内分片序号：2 byte
- 当前帧总字节数：4 byte
这 8 字节按大端传输。每个 UDP 包最大 1400 字节，去掉头部后码流数据最多 1392 字节。
2.1 指令概览
| 指令（message）名 | 指令用途 | 发送方/接收方 | 最高 qos 等级 | 频率 |
|---|---|---|---|---|
| KeyboardMouseControl | 传输鼠标键盘输入 | 自定义客户端 → 图传链路 → 机器人 | 1 | 75 Hz |
| CustomControl | 最大 30 字节的自定义数据 | 自定义客户端 → 图传链路 → 机器人 | 1 | 75 Hz |
| GameStatus | 同步比赛全局状态信息 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 5 Hz |
| GlobalUnitStatus | 同步基地、前哨站和所有机器人状态 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| GlobalLogisticsStatus | 同步全局后勤信息 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| GlobalSpecialMechanism | 同步正在生效的全局特殊机制 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| Event | 全局事件通知 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 触发式发送 |
| RobotInjuryStat | 机器人一次存活期间累计受伤统计 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| RobotRespawnStatus | 机器人复活状态同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| RobotStaticStatus | 机器人固定属性和配置 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| RobotDynamicStatus | 机器人实时数据 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 10 Hz |
| RobotModuleStatus | 机器人各模块运行状态 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| RobotPosition | 机器人空间坐标和朝向 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| Buff | Buff 效果信息 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 获得增益时触发发送，此后 1 Hz 定频发送直到失去增益 |
| PenaltyInfo | 判罚信息同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 触发式发送 |
| RobotPathPlanInfo | 哨兵轨迹规划信息 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 触发式发送 |
| MapClickInfo | 地图点击标记信息同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 触发式发送，限制见 1.3 小地图交互数据 |
| MapClickCmd | 地图点击标记指令 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送，限制见 1.3 小地图交互数据 |
| RadarInfoToClient | 雷达发送的机器人位置信息 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 触发式发送 |
| CustomByteBlock | 机器人自定义上传数据流（对应 0x0310） | 机器人 → 图传链路 → 自定义客户端 | 1 | 50 Hz |
| AssemblyCommand | 工程装配指令 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送，最高 10 Hz |
| TechCoreMotionStateSync | 科技核心运动状态同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| RobotPerformanceSelectionCommand | 地面机器人选择性能体系或控制方式 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送，最高 10 Hz |
| RobotPerformanceSelectionSync | 步兵/英雄性能体系状态同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| CommonCommand | 机器人多种常用指令 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送，最高 10 Hz |
| HeroDeployModeEventCommand | 英雄部署模式相关指令 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送，最高 10 Hz |
| DeployModeStatusSync | 英雄部署模式状态同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| RuneActivateCommand | 能量机关激活指令 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送，最高 10 Hz |
| RuneStatusSync | 能量机关状态同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| SentryStatusSync | 哨兵姿态相关信息同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| DartCommand | 飞镖控制指令 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送，最高 10 Hz |
| DartSelectTargetStatusSync | 飞镖目标选择状态同步 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
| SentryCtrlCommand | 哨兵控制指令请求 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送，最高 10 Hz |
| SentryCtrlResult | 哨兵控制指令结果反馈 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 触发式发送 |
| AirSupportCommand | 空中支援指令 | 自定义客户端 → 服务器 | 1 | 触发式发送 |
| AirSupportStatusSync | 空中支援状态反馈 | 服务器 → 自定义客户端 | 1 | 1 Hz |
2.2 详细协议定义
以下消息定义使用 optional 声明可选字段，创建 .proto 文件时需添加 syntax = "proto3";。消息名同时作为 MQTT Topic，字段编号、类型和方向应与对应定义一致。
2.2.1 KeyboardMouseControl
用途：传输鼠标键盘输入。该数据将通过相机图传模块（接收端）发送给机器人。实际比赛时，操作手需提前选择键鼠控制指令来源为官方选手端或自定义客户端，同时仅能通过一个来源生成发送给机器人的键鼠指令。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | int32 | 鼠标 x 轴移动速度，负值标识向左移动 |
| 2 | int32 | 鼠标 y 轴移动速度，负值标识向下移动 |
| 3 | int32 | 鼠标滚轮移动速度，负值标识向后滚动 |
| 4 | bool | 左键是否按下（false=抬起, true=按下） |
| 5 | bool | 右键是否按下（false=抬起, true=按下） |
| 6 | uint32 | 键盘按键位掩码（bit0~bit15） |
| 7 | bool | 中键是否按下（false=抬起, true=按下） |
键盘按键位掩码（每个 bit 对应一个按键，0=未按下，1=按下）：
- bit0 : W
- bit1 : S
- bit2 : A
- bit3 : D
- bit4 : Shift
- bit5 : Ctrl
- bit6 : Q
- bit7 : E
- bit8 : R
- bit9 : F
- bit10: G
- bit11: Z
- bit12: X
- bit13: C
- bit14: V
- bit15: B
message KeyboardMouseControl {
optional int32 mouse_x = 1;
optional int32 mouse_y = 2;
optional int32 mouse_z = 3;
optional bool left_button_down = 4;
optional bool right_button_down = 5;
optional uint32 keyboard_value = 6;
optional bool mid_button_down = 7;
}
2.2.2 CustomControl
用途：最大 30 字节的自定义数据。该信息将通过图传链路以 0x0311 命令字发送给机器人。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | bytes | 最大 30 字节的自定义数据 |
message CustomControl {
optional bytes data=1;
}
2.2.3 GameStatus
用途：同步比赛全局状态信息。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 当前局号（从 1 开始） |
| 2 | uint32 | 总局数 |
| 3 | uint32 | 红方得分 |
| 4 | uint32 | 蓝方得分 |
| 5 | uint32 | 当前阶段（枚举值见下表） |
| 6 | int32 | 当前阶段剩余时间（秒） |
| 7 | int32 | 当前阶段已过时间（秒） |
| 8 | bool | 是否暂停 |
| 9 | uint32 | 当局胜者：0=平局，1=红方，2=蓝方；仅结算阶段有意义，其余发送 255 |
| 10 | uint32 | 比赛结束原因；仅结算阶段有意义，其余发送 255 |
current_stage 枚举值：
- 0：未开始比赛
- 1：准备阶段
- 2：十五秒裁判系统自检阶段
- 3：五秒倒计时
- 4：比赛中
- 5：比赛结算中
end_reason 枚举值：1=基地被摧毁，2=基地剩余血量，3=前哨站剩余血量，4=前哨站是否被击毁过，5=全队总攻击伤害，6=全队机器人总剩余血量，7=平局，8=异常终止，9=主裁判手动判定胜负。
message GameStatus {
optional uint32 current_round = 1;
optional uint32 total_rounds = 2;
optional uint32 red_score = 3;
optional uint32 blue_score = 4;
optional uint32 current_stage = 5;
optional int32 stage_countdown_sec = 6;
optional int32 stage_elapsed_sec = 7;
optional bool is_paused = 8;
optional uint32 game_result = 9;
optional uint32 end_reason =10;
}
2.2.4 GlobalUnitStatus
用途：同步基地、前哨站和所有机器人状态。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 己方基地当前血量（0=已摧毁） |
| 2 | uint32 | 己方基地状态（枚举值见下） |
| 3 | uint32 | 己方基地当前护盾值（0=无护盾） |
| 4 | uint32 | 己方前哨站当前血量（0=已摧毁） |
| 5 | uint32 | 己方前哨站状态（枚举值见下） |
| 6 | uint32 | 对方基地当前血量（0=已摧毁） |
| 7 | uint32 | 对方基地状态 |
| 8 | uint32 | 对方基地当前护盾值（0=无护盾） |
| 9 | uint32 | 对方前哨站当前血量（0=已摧毁） |
| 10 | uint32 | 对方前哨站状态 |
| 11 | repeated uint32 | 所有机器人血量（己方 1/2/3/4/7 号，再对方 1/2/3/4/7 号） |
| 12 | repeated int32 | 己方机器人剩余累计发弹量 |
| 13 | uint32 | 己方累计总伤害 |
| 14 | uint32 | 对方累计总伤害 |
base_status 枚举值：
- 0：无敌
- 1：解除无敌，护甲未展开
- 2：解除无敌，护甲展开
outpost_status 枚举值：
- 0：无敌
- 1：存活，解除无敌，中部装甲旋转
- 2：存活，解除无敌，中部装甲停转
- 3：被击毁，不可重建
- 4：被击毁，可重建
- 5：被击毁，重建中
message GlobalUnitStatus {
optional uint32 base_health = 1;
optional uint32 base_status = 2;
optional uint32 base_shield = 3;
optional uint32 outpost_health = 4;
optional uint32 outpost_status = 5;
optional uint32 enemy_base_health = 6;
optional uint32 enemy_base_status = 7;
optional uint32 enemy_base_shield=8;
optional uint32 enemy_outpost_health = 9;
optional uint32 enemy_outpost_status = 10;
repeated uint32 robot_health = 11;
repeated int32 robot_bullets = 12;
optional uint32 total_damage_ally = 13;
optional uint32 total_damage_enemy = 14;
}
2.2.5 GlobalLogisticsStatus
用途：同步全局后勤信息。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 己方当前经济 |
| 2 | uint64 | 己方累计总经济 |
| 3 | uint32 | 己方科技等级（工程机器人曾装配最高难度） |
| 4 | uint32 | 己方加密等级（雷达解析信息波机制） |
message GlobalLogisticsStatus {
optional uint32 remaining_economy = 1;
optional uint64 total_economy_obtained = 2;
optional uint32 tech_level = 3;
optional uint32 encryption_level = 4;
}
2.2.6 GlobalSpecialMechanism
用途：同步正在生效的全局特殊机制。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | repeated uint32 | 正在生效的机制 ID 列表 |
| 2 | repeated int32 | 对应的时间参数（秒） |
mechanism_id 枚举值：
- 1：己方堡垒被对方占领计时
- 2：对方堡垒被己方占领计时
message GlobalSpecialMechanism {
repeated uint32 mechanism_id = 1;
repeated int32 mechanism_time_sec = 2;
}
2.2.7 Event
用途：全局事件通知。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | int32 | 事件编号（枚举值见下） |
| 2 | string | 事件参数（含义随 event_id 变化） |
event_id 枚举值：
- 1：击杀事件，参数依次为被击杀者、击杀者，如
1,101表示蓝方英雄击毁红方英雄。 - 2：前哨站被摧毁，参数为被击毁的目标 ID，ID 差异见下。
- 3：大能量机关成功激活灯臂数、平均环数，仅大能量机关激活时触发。
- 4：能量机关进入已激活状态，参数 1=小能量机关、2=大能量机关。
- 5：己方英雄造成狙击伤害，参数为累计狙击伤害数量。
- 6：对方英雄造成狙击伤害，参数为累计狙击伤害数量。
- 7：对方呼叫空中支援，无参数。
- 8：对方空中支援被反制，参数为己方剩余可反制次数。
- 9：飞镖命中，参数一为命中方（1=红方、2=蓝方），参数二为目标（1=前哨站、2=基地固定目标、3=基地随机固定目标、4=基地随机移动目标、5=基地末端移动目标）。
- 10：对方飞镖闸门开启，无参数。
- 11：基地遭到攻击，无参数，内置冷却 5 s。
- 12：对方前哨站停转，无参数。
- 13：对方基地护甲展开，无参数。
- 14：装配过程中对方请求四级装配，进入强制退出缓冲期，无参数。
- 15：装配结果，参数值见下。
V2.0.0 补充：事件 3 的参数为激活灯臂数和平均环数，例如 10,9.6；事件 9 的命中目标还包括 5=基地末端移动目标；事件 15 的结果为 0=成功、1=拔出、2=超时、3=离开装配区过久、4=工程战亡、5=四级协作超时、6=主动退出、7=结算未检测到能量单元、8=强制退出缓冲期到期。事件 2 的前哨站 ID 标注为 11/111，与附录二的 10/110 不一致，接入时需核对。
message Event {
optional int32 event_id = 1;
optional string param = 2;
}
2.2.8 RobotInjuryStat
用途：机器人一次存活期间累计受伤统计。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 该次存活累计受伤总计 |
| 2 | uint32 | 撞击伤害 |
| 3 | uint32 | 17mm 弹丸伤害 |
| 4 | uint32 | 42mm 弹丸伤害 |
| 5 | uint32 | 飞镖溅射伤害 |
| 6 | uint32 | 模块离线扣血 |
| 7 | uint32 | 异常离线扣血 |
| 8 | uint32 | 判罚扣血 |
| 9 | uint32 | 服务器强制使其战亡扣血 |
| 10 | uint32 | 击杀者 ID（若未检测到击杀者，值为 0） |
message RobotInjuryStat {
optional uint32 total_damage = 1;
optional uint32 collision_damage = 2;
optional uint32 small_projectile_damage = 3;
optional uint32 large_projectile_damage = 4;
optional uint32 dart_splash_damage = 5;
optional uint32 module_offline_damage = 6;
optional uint32 offline_damage = 7;
optional uint32 penalty_damage = 8;
optional uint32 server_kill_damage = 9;
optional uint32 killer_id = 10;
}
2.2.9 RobotRespawnStatus
用途：机器人复活状态同步。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | bool | 是否处于待复活状态 |
| 2 | uint32 | 复活所需总读条 |
| 3 | uint32 | 当前复活读条进度 |
| 4 | bool | 是否可以免费复活 |
| 5 | uint32 | 花费金币复活所需金币数 |
| 6 | bool | 是否允许花费金币复活 |
message RobotRespawnStatus {
optional bool is_pending_respawn = 1;
optional uint32 total_respawn_progress = 2;
optional uint32 current_respawn_progress = 3;
optional bool can_free_respawn = 4;
optional uint32 gold_cost_for_respawn = 5;
optional bool can_pay_for_respawn = 6;
}
2.2.10 RobotStaticStatus
用途：机器人固定属性和配置。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 连接状态（0=未连接，1=已连接） |
| 2 | uint32 | 上场状态（0=已上场，1=未上场） |
| 3 | uint32 | 存活状态（0=未知，1=存活，2=战亡） |
| 4 | uint32 | 机器人编号（见附录二） |
| 5 | uint32 | 机器人类型 |
| 6 | uint32 | 性能体系-发射机构（枚举值见下） |
| 7 | uint32 | 性能体系-底盘（枚举值见下） |
| 8 | uint32 | 当前等级 |
| 9 | uint32 | 最大血量 |
| 10 | uint32 | 最大热量 |
| 11 | float | 热量冷却速率（每秒） |
| 12 | uint32 | 最大功率 |
| 13 | uint32 | 最大缓冲能量 |
| 14 | uint32 | 最大底盘能量 |
performance_system_shooter 枚举值：
- 1：冷却优先
- 2：爆发优先
- 3：英雄近战优先
- 4：英雄远程优先
performance_system_chassis 枚举值：
- 1：血量优先
- 2：功率优先
- 3：英雄近战优先
- 4：英雄远程优先
message RobotStaticStatus {
optional uint32 connection_state = 1;
optional uint32 field_state = 2;
optional uint32 alive_state = 3;
optional uint32 robot_id = 4;
optional uint32 robot_type = 5;
optional uint32 performance_system_shooter = 6;
optional uint32 performance_system_chassis = 7;
optional uint32 level = 8;
optional uint32 max_health = 9;
optional uint32 max_heat = 10;
optional float heat_cooldown_rate = 11;
optional uint32 max_power = 12;
optional uint32 max_buffer_energy = 13;
optional uint32 max_chassis_energy = 14;
}
2.2.11 RobotDynamicStatus
用途：机器人实时数据。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 当前血量 |
| 2 | float | 当前热量 |
| 3 | float | 上一次弹丸射速 |
| 4 | uint32 | 当前剩余底盘能量 |
| 5 | uint32 | 当前缓冲能量 |
| 6 | uint32 | 当前经验值 |
| 7 | uint32 | 距离下一次升级仍需获得的经验 |
| 8 | uint32 | 累计已发弹量 |
| 9 | uint32 | 剩余允许发弹量 |
| 10 | bool | 是否处于脱战状态 |
| 11 | uint32 | 脱战状态倒计时 |
| 12 | bool | 是否可以远程补血 |
| 13 | bool | 是否可以远程补弹 |
message RobotDynamicStatus {
optional uint32 current_health = 1;
optional float current_heat = 2;
optional float last_projectile_fire_rate = 3;
optional uint32 current_chassis_energy = 4;
optional uint32 current_buffer_energy = 5;
optional uint32 current_experience = 6;
optional uint32 experience_for_upgrade = 7;
optional uint32 total_projectiles_fired = 8;
optional uint32 remaining_ammo = 9;
optional bool is_out_of_combat = 10;
optional uint32 out_of_combat_countdown = 11;
optional bool can_remote_heal = 12;
optional bool can_remote_ammo = 13;
}
2.2.12 RobotModuleStatus
用途：机器人各模块运行状态（0=离线，1=在线，2=因安装不规范被视为离线）。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 电源管理模块状态 |
| 2 | uint32 | RFID 模块状态 |
| 3 | uint32 | 灯条模块状态 |
| 4 | uint32 | 17mm 发射机构状态 |
| 5 | uint32 | 42mm 发射机构状态 |
| 6 | uint32 | 定位模块状态 |
| 7 | uint32 | 装甲模块状态 |
| 8 | uint32 | 图传模块状态 |
| 9 | uint32 | 电容模块状态 |
| 10 | uint32 | 主控状态 |
| 11 | uint32 | 激光检测模块状态 |
message RobotModuleStatus {
optional uint32 power_manager = 1;
optional uint32 rfid = 2;
optional uint32 light_strip = 3;
optional uint32 small_shooter = 4;
optional uint32 big_shooter = 5;
optional uint32 uwb = 6;
optional uint32 armor = 7;
optional uint32 video_transmission = 8;
optional uint32 capacitor = 9;
optional uint32 main_controller = 10;
optional uint32 laser_detection_module = 11;
}
2.2.13 RobotPosition
用途：机器人空间坐标和朝向。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | float | 世界坐标 X 轴 |
| 2 | float | 世界坐标 Y 轴 |
| 3 | float | 世界坐标 Z 轴 |
| 4 | float | 本机器人测速模块的朝向，单位：度，正北为 0 度 |
| 5 | uint32 | 坐标所属机器人：6/106=空中，7/107=哨兵，仅云台手客户端生效 |
message RobotPosition {
optional float x = 1;
optional float y = 2;
optional float z = 3;
optional float yaw = 4;
optional uint32 robot_id = 5;
}
2.2.14 Buff
用途：Buff 效果信息。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 机器人 ID |
| 2 | uint32 | Buff 类型（枚举值见下） |
| 3 | int32 | Buff 增益值 |
| 4 | uint32 | Buff 最大剩余时间 |
| 5 | uint32 | Buff 剩余时间 |
buff 类型枚举值：
- 1：攻击增益
- 2：防御增益/负防御增益（易伤）
- 3：射击热量冷却增益
- 4：底盘功率增益
- 5：回血增益
- 6：可兑换允许发弹量
- 7：地形跨越增益（预备）（指诸如检测到飞坡前半部分的场地交互模块，但未获取实际地形跨越增益的情况）
增益值说明：类型 1、2、4、5 为百分比；类型 3 为直接值，x 表示热量冷却增加 x/s。
message Buff {
optional uint32 robot_id = 1;
optional uint32 buff_type = 2;
optional int32 buff_level = 3;
optional uint32 buff_max_time = 4;
optional uint32 buff_left_time = 5;
}
2.2.15 PenaltyInfo
用途：判罚信息同步。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 当前受罚类型（枚举值见下） |
| 2 | uint32 | 当前受罚效果时长（秒） |
| 3 | uint32 | 当前判罚数量 |
penalty_type 枚举值：
- 1：黄牌
- 2：双方黄牌
- 3：红牌
- 4：超功率
- 5：超热量
- 6：超射速
message PenaltyInfo {
optional uint32 penalty_type = 1;
optional uint32 penalty_effect_sec = 2;
optional uint32 total_penalty_num = 3;
}
2.2.16 RobotPathPlanInfo
用途：哨兵轨迹规划信息。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 哨兵意图（1=攻击，2=防守，3=移动） |
| 2 | uint32 | 起始点 X 坐标（分米） |
| 3 | uint32 | 起始点 Y 坐标（分米） |
| 4 | repeated int32 | 相对起始点 X 增量数组（-128~+127，长度 49） |
| 5 | repeated int32 | 相对起始点 Y 增量数组（-128~+127，长度 49） |
| 6 | uint32 | 发送者 ID |
增量基准待核对：客户端路径增量定义为相对起始点，串口 0x0307 的路径增量定义为相对上一个点。两者描述不一致，转换或绘制路径前需核对实际数据。
message RobotPathPlanInfo {
optional uint32 intention = 1;
optional uint32 start_pos_x = 2;
optional uint32 start_pos_y = 3;
repeated int32 offset_x = 4 [packed = true];
repeated int32 offset_y = 5 [packed = true];
optional uint32 sender_id = 6;
}
2.2.17 MapClickInfo
用途：地图点击标记信息同步，服务器 → 自定义客户端。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 发送范围：0=指定客户端，1=除哨兵，2=包含哨兵 |
| 2 | bytes | 目标机器人 ID 列表，固定 7 字节；红方英雄/工程填 1、2，蓝方填 101、102，其余填 0 |
| 3 | uint32 | 标记类型：1=攻击，2=防御，3=警戒，4=自定义 |
| 4 | uint32 | 标定的对方 ID |
| 5 | uint32 | 自定义图标 ASCII，仅类型 4 有效；允许 C～L、N、O、Q～Z |
| 6 | uint32 | 标记模式：1=地图，2=对方机器人 |
| 7 | float | 地图坐标 X |
| 8 | float | 地图坐标 Y |
message MapClickInfo {
optional uint32 is_send_all = 1;
optional bytes robot_id = 2;
optional uint32 mode = 3;
optional uint32 enemy_id = 4;
optional uint32 ascii = 5;
optional uint32 type = 6;
optional float map_x = 7;
optional float map_y = 8;
}
2.2.18 MapClickCmd
用途：地图点击标记指令，自定义客户端 → 服务器。字段定义与 MapClickInfo 相同，但 Topic 和方向不同。频率限制见 1.3 小地图交互数据。旧消息 MapClickInfoNotify 不再使用，屏幕坐标字段已移除，地图坐标编号改为 7、8。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 发送范围：0=指定客户端，1=除哨兵，2=包含哨兵 |
| 2 | bytes | 目标机器人 ID 列表，固定 7 字节；红方英雄/工程填 1、2，蓝方填 101、102，其余填 0 |
| 3 | uint32 | 标记类型：1=攻击，2=防御，3=警戒，4=自定义 |
| 4 | uint32 | 标定的对方 ID |
| 5 | uint32 | 自定义图标 ASCII，仅类型 4 有效；允许 C～L、N、O、Q～Z |
| 6 | uint32 | 标记模式：1=地图，2=对方机器人 |
| 7 | float | 地图坐标 X |
| 8 | float | 地图坐标 Y |
message MapClickCmd {
optional uint32 is_send_all = 1;
optional bytes robot_id = 2;
optional uint32 mode = 3;
optional uint32 enemy_id = 4;
optional uint32 ascii = 5;
optional uint32 type = 6;
optional float map_x = 7;
optional float map_y = 8;
}
2.2.19 RadarInfoToClient
用途：雷达发送的所有机器人位置信息与特殊标识。每次触发按对方 1/2/3/4/6/7 号、己方 1/2/3/4/6/7 号顺序发送。
| 子数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 位置 X，单位 cm |
| 2 | uint32 | 位置 Y，单位 cm |
| 3 | uint32 | 特殊标识：0=否，1=是，2=是但目标定位模块离线 |
外层消息定义待核对：repeated uint32 RadarSingleRobotInfo; 缺少字段编号，且与下方消息结构存在类型歧义，不能直接编译。实现前需确认外层字段的类型和编号。
message RadarSingleRobotInfo {
optional uint32 target_pos_x=1;
optional uint32 target_pos_y=2;
optional uint32 is_high_light=3;
}
2.2.20 CustomByteBlock
用途：自定义数据流（机器人端对应 0x0310）。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | bytes | 最大为 2.4 kbit 的自定义数据包 |
message CustomByteBlock {
optional bytes data = 1;
}
2.2.21 AssemblyCommand
用途：工程装配指令。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 装配操作类型（0=开始兑换，1=确认装配，2=取消装配） |
| 2 | uint32 | 选中的装配难度 |
message AssemblyCommand {
optional uint32 operation = 1;
optional uint32 difficulty = 2;
}
2.2.22 TechCoreMotionStateSync
用途：科技核心运动状态同步。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 当前可选择的最高装配难度等级 |
| 2 | uint32 | 基础状态：1=初始位置，2=运动中，3=已到达对应位姿 |
| 3 | uint32 | 能量单元放入状态：0=未放入，1=已放入 |
| 4 | uint32 | 能量单元平移状态：0=未平移，1=已平移 |
| 5 | uint32 | 能量单元旋转状态：0=未旋转，1=已旋转 |
| 6 | uint32 | 对方科技核心状态，仅己方四级装配可用时有效：0=未装配，1=非四级装配，2=四级装配 |
| 7 | uint32 | 己方装配总剩余时长，仅己方正在四级装配时有效 |
| 8 | uint32 | 己方单步骤装配间隔剩余时长，仅己方正在四级装配时有效 |
message TechCoreMotionStateSync {
optional uint32 maximum_difficulty_level = 1;
optional uint32 basic_state = 2;
optional uint32 putin_state = 3;
optional uint32 move_state = 4;
optional uint32 rotate_state = 5;
optional uint32 enemy_core_status = 6;
optional uint32 remain_time_all = 7;
optional uint32 remain_time_step = 8;
}
2.2.23 RobotPerformanceSelectionCommand
用途：地面机器人选择性能体系或控制方式。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 发射机构性能体系（枚举值同 RobotStaticStatus） |
| 2 | uint32 | 底盘性能体系（枚举值同 RobotStaticStatus） |
| 3 | uint32 | 哨兵控制方式（0=自动控制，1=半自动控制） |
message RobotPerformanceSelectionCommand {
optional uint32 shooter = 1;
optional uint32 chassis = 2;
optional uint32 sentry_control = 3;
}
2.2.24 RobotPerformanceSelectionSync
用途：步兵/英雄性能体系状态同步。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 发射机构性能体系 |
| 2 | uint32 | 底盘性能体系 |
| 3 | uint32 | 哨兵控制方式选择 |
message RobotPerformanceSelectionSync {
optional uint32 shooter = 1;
optional uint32 chassis = 2;
optional uint32 sentry_control = 3;
}
2.2.25 CommonCommand
用途：机器人多种常用指令。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 指令类型（枚举值见下） |
| 2 | uint32 | 参数 |
cmd_type 枚举值：
- 1：兑换 17mm 发弹量（仅剩余金币足以兑换时有效；参数值必须为 10 的倍数）
- 2：兑换 42mm 发弹量（仅剩余金币足以兑换时有效）
- 3：确认复活（若此时复活读条完成将立即复活）
- 4：兑换立即复活（若此时符合规则要求，则会立即消耗金币兑换立即复活）
- 5：远程兑换允许发弹量（若此时符合规则要求，则会立即消耗金币远程兑换允许发弹量）
- 6：远程兑换血量（若此时符合规则要求，则会立即消耗金币远程兑换血量）
message CommonCommand {
optional uint32 cmd_type = 1;
optional uint32 param = 2;
}
2.2.26 HeroDeployModeEventCommand
用途：英雄部署模式指令。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 模式（0=退出，1=进入） |
message HeroDeployModeEventCommand {
optional uint32 mode = 1;
}
2.2.27 DeployModeStatusSync
用途：英雄部署模式状态同步。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 当前部署模式状态（0=未部署，1=已部署） |
message DeployModeStatusSync {
optional uint32 status = 1;
}
2.2.28 RuneActivateCommand
用途：能量机关激活指令。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 激活（1=开启） |
message RuneActivateCommand {
optional uint32 activate = 1;
}
2.2.29 RuneStatusSync
用途：能量机关状态同步。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 当前能量机关状态（枚举值见下） |
| 2 | uint32 | 当前已激活的灯臂数量 |
| 3 | float | 平均环数，仅大能量机关正在激活时有效，其余为 0 |
rune_status 枚举值：
- 1：未激活
- 2：正在激活
- 3：已激活
message RuneStatusSync {
optional uint32 rune_status = 1;
optional uint32 activated_arms = 2;
optional float average_rings = 3;
}
2.2.30 SentryStatusSync
用途：哨兵姿态、弱化和强化状态。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 姿态 ID（1=进攻姿态，2=防御姿态，3=移动姿态） |
| 2 | bool | 是否弱化 |
| 3 | bool | 是否强化 |
message SentryStatusSync {
optional uint32 posture_id = 1;
optional bool is_weakened = 2;
optional bool is_powered = 3;
}
2.2.31 DartCommand
用途：飞镖控制指令。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 目标 ID（1=前哨站，2=基地固定目标，3=基地随机固定目标，4=基地随机移动目标，5=基地末端移动目标） |
| 2 | bool | 闸门开关 |
| 3 | bool | 是否确认发射（默认为 0，1=确认发射） |
message DartCommand {
optional uint32 target_id = 1;
optional bool open = 2;
optional bool launch_confirm = 3;
}
2.2.32 DartSelectTargetStatusSync
用途：飞镖目标选择状态同步。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 目标 ID |
| 2 | uint32 | 闸门状态（0=关闭，1=开启中，2=已开启） |
message DartSelectTargetStatusSync {
optional uint32 target_id = 1;
optional uint32 open = 2;
}
2.2.33 SentryCtrlCommand
用途：哨兵控制指令请求。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 指令编号（枚举值见下） |
指令编号枚举值：
- 0：无效
- 1：补血点补弹
- 3：远程补弹
- 4：远程回血
- 5：确认复活
- 6：确认花费金币复活
- 7：切换为进攻姿态
- 8：切换为防御姿态
- 9：切换为移动姿态
- 10：切换为强化进攻姿态
- 11：切换为强化防御姿态
- 12：切换为强化移动姿态
message SentryCtrlCommand {
optional uint32 command_id = 1;
}
2.2.34 SentryCtrlResult
用途：哨兵控制指令结果反馈。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 对应的指令编号 |
| 2 | uint32 | 执行结果码（0=成功，其他=失败） |
message SentryCtrlResult {
optional uint32 command_id = 1;
optional uint32 result_code = 2;
}
2.2.35 AirSupportCommand
用途：空中支援指令。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 指令类型（枚举值见下） |
command_id 枚举值：
- 0：取消空中支援
- 1：免费呼叫空中支援
- 2：花费金币呼叫空中支援（仍优先使用免费时长）
- 3：花费金币解除反制（仅在规则描述的情况下有效）
message AirSupportCommand {
optional uint32 command_id = 1;
}
2.2.36 AirSupportStatusSync
用途：空中支援状态反馈。
| 数据编号 | 数据类型 | 数据用途 |
|---|---|---|
| 1 | uint32 | 空中支援状态（0=未进行，1=正在空中支援） |
| 2 | uint32 | 免费空中支援剩余时间 |
| 3 | uint32 | 付费空中支援已花费金币 |
| 4 | uint32 | 当前激光检测模块是否正在检测到被照射（0=未被照射，1=被照射） |
| 5 | uint32 | 空中机器人被反制状态（0=被锁定且不可解除，1=正常未被反制，2=被锁定且可花费金币解除） |
message AirSupportStatusSync {
optional uint32 airsupport_status = 1;
optional uint32 left_time = 2;
optional uint32 cost_coins = 3;
optional uint32 is_being_targeted = 4;
optional uint32 shooter_status = 5;
}
附录一：CRC 校验
| 校验 | 初值 | 计算范围 | 写入位置 |
|---|---|---|---|
| CRC8 | 0xFF |
帧头前 4 字节 | 帧头第 5 字节 |
| CRC16 | 0xFFFF |
完整帧除最后 2 字节外的全部内容 | 帧尾，低字节在前，高字节在后 |
CRC8 的生成多项式为 x^8 + x^5 + x^4 + 1。实现时需确保查表运算、初值和收尾方式均符合协议，不能仅凭 CRC 算法名称判断是否兼容。
推荐验证顺序：先调用帧头 CRC8 校验，再按 data_length + 9 收齐帧并校验 CRC16，通过后解析命令数据。移植校验代码时需检查类型拼写、标点和校验结果。
附录二：ID 编号说明
机器人 ID 编号
- 1 ：红方英雄机器人
- 2 ：红方工程机器人
- 3/4/5：红方步兵机器人（与机器人 ID 3~5 对应）
- 6 ：红方空中机器人
- 7 ：红方哨兵机器人
- 8 ：红方飞镖
- 9 ：红方雷达
- 10 ：红方前哨站
- 11 ：红方基地
- 101：蓝方英雄机器人
- 102：蓝方工程机器人
- 103/104/105：蓝方步兵机器人（与机器人 ID 3~5 对应）
- 106：蓝方空中机器人
- 107：蓝方哨兵机器人
- 108：蓝方飞镖
- 109：蓝方雷达
- 110：蓝方前哨站
- 111：蓝方基地
选手端 ID
- 0x0101：红方英雄机器人选手端
- 0x0102：红方工程机器人选手端
- 0x0103/0x0104/0x0105：红方步兵机器人选手端（与机器人 ID 3~5 对应）
- 0x0106：红方空中机器人选手端
- 0x016A：蓝方空中机器人选手端
- 0x0165：蓝方英雄机器人选手端
- 0x0166：蓝方工程机器人选手端
- 0x0167/0x0168/0x0169：蓝方步兵机器人选手端（与机器人 ID 3~5 对应）
- 0x8080：裁判系统服务器（用于哨兵和雷达自主决策指令）
附录三：自定义客户端示例通信代码
下列示例依赖 Unity、MQTTnet 及项目自己的 Debugger、MqttSubProtoEvent、ThreadPool，并非独立可运行程序。发送协议消息应使用 Protobuf 序列化后的字节数组和对应 Topic。示例默认连接 192.168.12.1，使用 AtLeastOnce（QoS 1），与第 2 章的连接参数及最高 QoS 一致。
using MQTTnet;
using MQTTnet.Client;
using MQTTnet.Diagnostics;
using MQTTnet.Protocol;
using MQTTnet.Server;
using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using UnityEngine;
/// <summary>
/// MQTT客户端
/// </summary>
public class MyMqttClient {
private IMqttClient m_MqttClient = null;
private string m_ClientID;
/// <summary>
/// 创建客户端并连接服务器
/// </summary>
/// <param name="clientID"></param>
/// <param name="ip"></param>
/// <param name="port"></param>
public MyMqttClient(string clientID, string ip = "192.168.12.1", int port = 3333) {
m_ClientID = clientID;
// 客户端选项生成器
var options = new MqttClientOptionsBuilder()
.WithClientId(m_ClientID)
.WithTcpServer(ip, port)
.Build();
// 创建客户端
m_MqttClient = new MqttFactory().CreateMqttClient();
// 监测客户端连接/断开连接完成
m_MqttClient.ConnectedAsync += ClientConnected;
m_MqttClient.DisconnectedAsync += ClientDisConnected;
// 客户端接收到消息
m_MqttClient.ApplicationMessageReceivedAsync += ReceiveMsg;
// 连接服务器
m_MqttClient.ConnectAsync(options);
}
/// <summary>
/// 接收到消息
/// </summary>
private Task ReceiveMsg(MqttApplicationMessageReceivedEventArgs args) {
Debugger.Log(DEBUGLOGENUM.CustomClient, $"recv topic: {args.ApplicationMessage.Topic}");
// 消息post出现，以免出现消息堵塞
MqttSubProtoEvent ev = new MqttSubProtoEvent();
ev.topic = args.ApplicationMessage.Topic;
ev.data = args.ApplicationMessage.Payload;
ThreadPool.CustomClientLoop.PostEvent(ev);
return Task.CompletedTask;
}
/// <summary>
/// 断开连接完成
/// </summary>
private Task ClientDisConnected(MqttClientDisconnectedEventArgs args) {
return Task.CompletedTask;
}
/// <summary>
/// 连接完成
/// </summary>
private Task ClientConnected(MqttClientConnectedEventArgs args) {
Subscribe("KeyboardMouseControl");
Subscribe("CustomControl");
return Task.CompletedTask;
}
/// <summary>
/// 发布消息
/// </summary>
public void PublishMsg(string topic, string message, MqttQualityOfServiceLevel level = MqttQualityOfServiceLevel.AtLeastOnce, bool isRetain = false) {
long unixUs = DateTime.UtcNow.Ticks / 10; // 微秒级
m_MqttClient.PublishStringAsync(topic, message, level, isRetain);
}
/// <summary>
/// 发布消息（字节数组）
/// </summary>
public void PublishBytesMsg(string topic, byte[] message, MqttQualityOfServiceLevel level = MqttQualityOfServiceLevel.AtLeastOnce, bool isRetain = false) {
long unixUs = DateTime.UtcNow.Ticks / 10; // 微秒级
m_MqttClient.PublishBinaryAsync(topic, message, level, isRetain);
}
/// <summary>
/// 订阅主题
/// </summary>
public void Subscribe(string topic) {
m_MqttClient.SubscribeAsync(new MqttTopicFilterBuilder().WithTopic(topic).Build());
}
}