从零开始电控开发 —— Lecture 1
面向新队员的第一次课，回答三个问题：电控组做什么、我装的每个工具有什么用、怎么跑通第一个工程。
本页内嵌的是可交互课件：课件里的步骤条、折叠问答、工程目录树都能点开查看细节，也可以用键盘翻页；课件中所有技术名词都带了可点击的超链接，方便当场查资料。
课件
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课件大纲
| 章节 | 内容 |
|---|---|
| 1. 电控导论 —— 电控组需要做什么？ | 1.1 以一台步兵机器人为例：演示视频；一台车由三块 STM32 分工——云台（pitch/yaw 与摩擦轮电机 PID、CAN 总线、遥控器接收机、状态机与行为树）、串联腿底盘（串联腿 LQR、轮电机力矩控制、MPC 功率控制）、路由 C 板（统筹 CAN 总线、上下位机与裁判系统通信）。1.2 培养计划与学习路线图：技术栈表（语言 / 平台 / 通信 / 算法 / 工具）；分阶段培养方案——通识 C/C++，之后操作系统组与算法组分轨（HAL、时钟树、中断、GPIO、CAN、SPI/IIC、FreeRTOS、ROS、PID 与调参、控制理论、卡尔曼滤波） |
| 2. 开发平台与工作流介绍 | 2.1 工具链：每个工具只管一段路（VS Code / CubeMX / arm-none-eabi-gcc / CMake / OpenOCD / ST-Link / CubeProgrammer / Git 逐个详解）；2.2 编译原理与全流程；2.3 操作系统、裸机与交叉编译 |
| 3. VS Code 与 STM32CubeMX 的安装 | 3.1 安装 VS Code 与插件；3.2 安装 STM32CubeMX 与固件包；3.3 常见问题与环境自检清单 |
| 4. 拓展：创建你的第一个工程 | 4.1 新建工程与生成设置；4.2 工程结构与 CMake；4.3 编译与烧录 |
其中 4.2 工程结构与 CMake 覆盖了 CubeMX 生成工程中的 .ioc、Core/、Drivers/、启动文件、链接脚本、CMakeLists.txt、CMakePresets.json、build/ 等文件的作用。
课件中的配图取自 Wikimedia Commons（CC0 / CC BY / CC BY-SA 等）与战队官网，逐张的出处与许可见 slides/lecture1/img/SOURCES.txt。
配套资源
- 下一篇：C 语言第一次培训 —— Lecture 2（Hello World、数据类型、进制转换、函数、输入输出）
- 课程目录：培训课程（Lecture 系列）
- STM32CubeMX 下载：官网页面 ｜ 课件中使用的 6.12.1 安装包直链
- 装工具链：Lesson1 开发环境配置
- 学基础：嵌入式基础、C++ 基础
- 学协作：Git 工作流
课后作业
图文操作步骤见 使用 STM32CubeMX 新建工程，教程以 STM32F103C8T6 为例。
成功交叉编译一次。
- 确认工具链已装好：命令行输入
arm-none-eabi-gcc --version，能输出版本号； - 用 CubeMX 生成一个空工程（STM32F407 或 H7），工具链选 CMake；
- 在工程目录下构建，直到
build/下产出.elf文件——这一步走通，就说明你写的 C++ 已经被翻译成 STM32 能执行的机器码； - 用
arm-none-eabi-size <你的工程名>.elf看一眼它占了多大； - 把第 1 步和第 4 步的命令行输出截图发到群里。
作者: Metalxiaoxiao | 修改日期: 2026-09-16